Historia Zakopanego jest bardzo długa i sięga aż XVI wieku. W 1578 roku na mocy króla Stefana Batorego powstało Zakopane. Pierwsza nazwa miasta brzmiała Za Kopane i oznaczała karczowisko. Pierwszymi osadnikami rejonu dzisiejszego miasta Zakopane byli chłopi i mieszczenie. Pierwsza wzmianka o Zakopanem pojawia się w dokumencie króla Zygmunta III Wazy w 20 kwietnia 1630 roku.

W 1670 roku król Michał Korybut Wiśniowiecki zatwierdził prawa mieszkańców wsi i od tego momentu rozpoczyna się formalnie historia Zakopanego. Podobno osadnicy przedstawili fałszywe dokumenty do zatwierdzenia. Tego niestety się nie dowiemy. Prawa mieszkańców zostały zatwierdzone a osadnicy spokojnie mogli mieszkać w rejonie dzisiejszego Zakopanego. Niestety ziemia nie przynosiła dużych plonów, mieszkańcy zaczęli się posuwać do rabunku i kłusownictwa w pańskich i królewskich lasach.

Znanym wszystkim, legendarnym zbójnikiem, który „kradł bogatym i dawał biednym” był Jura Janosik W Terechowej na Słowacji. Wieści o jego odwadze i honorze dotarły aż do Tatr. Do Polskim zbójników należeli Tatar, Mateja i Mardula.

W XVIII wieku w Tatrach zostały odkryte pokłady złoża, srebra, miedzi i rudy żelaza. W roku 1766 wybudowano hutę w Kuźnicach. Rok później w Kościelisku. W drugiej połowie XIX wieku złoża rud żelaza wyczerpały się, a zakłady pozamykano. Pierwsze domy w Zakopanem oraz Kościelisku liczyły łącznie 340 budynków, w tym 445 rodzin, 871 mężczyzn i 934 kobiety.

W 1889 roku Władysław Zamoyski zakupił dobra Zakopanego ze znaczną częścią Tatr. Ograniczył wyręb lasów oraz nakazał intensywne zalesianie terenów. Wybudowanie kolei w 1894 roku otworzyło drzwi do Tatr dla całej Polski. Matka Zamoyskiego, Pani Generałowa założyła w Kuźnicach szkołę gospodarczą dla dziewczyn. Uczęszczać do niej mogły nie tylko dziewczęta z bogatych domów, ale także ubogie szlachcianki i dziewczyny ze wsi.

W międzyczasie w roku 1886 roku Zakopane otrzymało status uzdrowiska. Powstały pierwsze sanatoria i wille w Zakopanem. Pacjenci chętnie przybywali leczyć swoje choroby i schorzenia. W 1889 roku osadnictwo w Zakopane znacznie się powiększyło. W 1903 roku liczyło już 566 domów z 3200 pokojami.

Po I wojnie światowej, gdy Polska odzyskała niepodległość hrabia Zamoyski zapisał cały majątek w formie fundacji narodu. Dzięki temu po II wojnie światowej powstał Tatrzański Park Narodowy. Podstawą były zapisane lasy z Zakopanem, Brzegach, Bukowinie, Kościelisku oraz Dębnie i Zubsuchem.

Do znanych osadników Zakopanego należeli: Henryk Sienkiewicz, Stanisław Żeromski, Kazimierz Przerwa-Tetmajer, Jan Kasprowicz, Mieczysław Karłowicz, Karol Szymanowski, Stanisław Ignacy Witkiewicz, Aktorka Helena Modrzejewska i profesor Ignacy Baranowski. Zakopane stawało się miejscem spotkań inteligencji i młodzieży. Zakopane odwiedziło wielu pisarzy, aktorów, poetów, polityków oraz kompozytorów. W XIX wieku powstały pierwsze tatrzańskie czasopisma: „Zakopane”, „Kurier Zakopiański”, „Gazeta Zakopiańska”, „Goniec Zakopiański”, „Giewont”.

Rozwój taternictwa i powtarzające się wypadki były powodem powołania Tatrzańskiego Ochotniczego Pogotowia Ratunkowego w roku 1909. Inicjatorem jego powstania był przede wszystkim Mariusz Zaruski.

18 października 1933 roku Zakopane otrzymało prawa miejskie. W ten liczba gości osiągnęła 60 tysięcy. W 1939 roku miasto zostało zajęte przez najeźdźców hitlerowskich. Specjalne przepustki umożliwiały wjazd do Zakopanego. Przez Tatry prowadził szlak przerzutu ludzi na Słowację i Węgry. Długo po wojnie, bo w 1962 roku Zakopane znów stało się gospodarzem Mistrzostw Świata w Narciarstwie. W 1993 oraz 2001 gościło najlepszych akademickich narciarzy świata.

Obecnie Zakopane liczy ponad 30 tysięcy mieszkańców. Do najsławniejszych zabytków zaliczane są: barokowy drewniany kościółek obok zabytkowego Cmentarza Zasłużonych, zabytkowa góralska zabudowa drewniana, budowle w stylu zakopiańskim, wille np. Koliba, Pod Jedlami. Uważane za stolicę polskiej zimy cieszy się dużą popularnością wśród turystów i zwiedzających. Rocznie miasto odwiedza ponad 3 miliony turystów.